Cinemática directa e inversa para plataformas de 3 y 6 GDL

Cinemática directa

La cinemática directa estima la posición y orientación de la plataforma a partir de las longitudes medidas de los actuadores y la geometría de las articulaciones superior e inferior. En una plataforma Stewart, las ecuaciones resultantes son muy no lineales, por lo que suelen utilizarse métodos numéricos como Newton–Raphson para aproximarse iterativamente a una solución.

Cinemática inversa

La cinemática inversa comienza con la posición y orientación solicitadas de la plataforma y calcula la longitud necesaria de cada actuador. Normalmente es más directa y se utiliza para generar órdenes de posición servo en tiempo real para un movimiento coordinado.

Aplicaciones

• Supervisión y calibración de posición y orientación
• Generación de trayectorias y control de movimiento
• Análisis del espacio de trabajo y de interferencias
• Simulación, robótica y sistemas de control de actitud

La implementación en tiempo real también requiere definir coordenadas, calibrar la geometría, comprobar límites, evitar singularidades, suavizar trayectorias y utilizar una temporización determinista del controlador.