Sistemas de control

Algoritmos de control para plataformas de movimiento de 6 GDL Principio de control Seis servomotores accionan seis cilindros eléctricos paralelos que sostienen la plataforma. La coordinación de su extensión produce traslación en X, Y y Z y rotación alrededor de dichos ejes: balanceo, cabeceo y guiñada. La cinemática inversa convierte la posición solicitada en órdenes de posición y velocidad para cada actuador. La realimentación cierra los lazos servo para seguir la trayectoria y detenerse con precisión. La cinemática directa permite…

Cinemática directa e inversa para plataformas de 3 y 6 GDL Cinemática directa La cinemática directa estima la posición y orientación de la plataforma a partir de las longitudes medidas de los actuadores y la geometría de las articulaciones superior e inferior. En una plataforma Stewart, las ecuaciones resultantes son muy no lineales, por lo que suelen utilizarse métodos numéricos como Newton–Raphson para aproximarse iterativamente a una solución. Cinemática inversa La cinemática inversa comienza con la posición y orientación solicitadas…

Cinemática inversa para control de movimiento de 3 y 6 GDL La posición y orientación de una plataforma se describen mediante traslación en X, Y y Z y rotación alrededor de esos ejes. En una plataforma Stewart, la cinemática inversa calcula las seis longitudes de actuador necesarias para producir la posición y orientación solicitadas. Esquema de cálculo Definir las coordenadas de las seis articulaciones superiores e inferiores en sus sistemas locales. Construir la matriz de rotación y el vector de…

Algoritmos de lavado para plataformas de movimiento de 6 GDL Un algoritmo de lavado o generación de señales de movimiento convierte datos simulados de aceleración y velocidad angular en órdenes para la plataforma, manteniendo el mecanismo dentro de su limitado espacio físico de trabajo. Funcionamiento Escala y coordina las señales de movimiento recibidas del vehículo Utiliza componentes de paso alto para reproducir señales breves de aceleración Emplea coordinación de inclinación para crear una percepción de aceleración sostenida dentro de límites…

Controlador de movimiento de múltiples GDL Un controlador multieje recibe órdenes de posición o trayectoria de alto nivel, realiza cálculos cinemáticos y de trayectoria y envía órdenes sincronizadas de posición, velocidad o par a los servoaccionamientos. La realimentación de encóderes y sensores cierra los bucles de control y permite supervisar el sistema. Funciones principales Interpolación multieje coordinada y generación de trayectorias Cinemática directa e inversa Control determinista en tiempo real y respuesta rápida a las órdenes Protección del espacio de…