Algoritmos de control para plataformas de movimiento de 6 GDL

Principio de control

Seis servomotores accionan seis cilindros eléctricos paralelos que sostienen la plataforma. La coordinación de su extensión produce traslación en X, Y y Z y rotación alrededor de dichos ejes: balanceo, cabeceo y guiñada.

La cinemática inversa convierte la posición solicitada en órdenes de posición y velocidad para cada actuador. La realimentación cierra los lazos servo para seguir la trayectoria y detenerse con precisión. La cinemática directa permite estimar la posición real a partir de las longitudes medidas.

Funciones del sistema

• Control de posición: órdenes coordinadas dentro del espacio de trabajo permitido.
• Límites: alarma y protección si un actuador supera su rango seguro.
• Alarmas servo: protección por sobrecarga, comunicación, vibración y temperatura.
• Interfaz HMI: parámetros, órdenes, posición, realimentación, curvas y estado.
• Parada de emergencia: desconexión segura ante fallos graves.
• Retorno y posicionamiento: regreso automático a cero o a una posición definida.
• Autodiagnóstico: comprobaciones de arranque e informe del estado.