Controlador de movimiento de múltiples GDL
Un controlador multieje recibe órdenes de posición o trayectoria de alto nivel, realiza cálculos cinemáticos y de trayectoria y envía órdenes sincronizadas de posición, velocidad o par a los servoaccionamientos. La realimentación de encóderes y sensores cierra los bucles de control y permite supervisar el sistema.
Funciones principales
- Interpolación multieje coordinada y generación de trayectorias
- Cinemática directa e inversa
- Control determinista en tiempo real y respuesta rápida a las órdenes
- Protección del espacio de trabajo, actuadores y límites de articulación
- Referenciado, inicialización, parada de emergencia y gestión de fallos
- Registro de datos, curvas en tiempo real e interfaz hombre-máquina
- Interfaces para ordenadores de simulación y equipos de terceros
Integración del sistema
- Sensores: posición de actuadores, posición y orientación de plataforma, velocidad, aceleración y fuerza opcional
- Servoaccionamientos: intercambio de órdenes, supervisión de estado y diagnóstico de fallos
- Ordenador principal: planificación de tareas, configuración de parámetros, visualización y perfiles registrados
Las aplicaciones incluyen simuladores de vuelo y conducción, formación médica, entretenimiento con movimiento, bancos de ensayo, robótica y automatización industrial. La precisión y respuesta reales dependen del sistema mecánico, eléctrico y de software completo.