三/六自由度运动控制正解算法

六自由度运动控制正解算法旨在根据各驱动部件的输入参数，求解运动平台在三维空间中的最终位置与姿态（包含沿 X、Y、Z 轴的平移及绕三轴的旋转）。以经典 Stewart 平台为例，需基于上下平台几何参数、驱动杆长度等输入，通过建立齐次变换矩阵、矢量关系方程等数学模型，推导平台末端的空间位姿。但因方程存在高阶非线性，常采用数值迭代法（如牛顿 – 拉夫森法）逐步逼近精确解。

反解算法则与之相反，是已知平台期望的位姿，反向求解各驱动部件应有的参数，常使用牛顿迭代法等方法。其计算过程涉及从目标位姿倒推驱动杆长度，以实现精准控制。

正解算法常用于运动轨迹模拟、设备工作空间分析等场景，帮助工程师提前预判平台运动结果；反解算法适用于运动控制指令规划，如在工业机器人抓取、飞行器姿态调整等任务中，根据目标位姿快速计算各关节或驱动机构的控制参数，实现精准定位与姿态调整。