الحركيات الأمامية والعكسية لمنصات 3 و6 درجات حرية
الحركيات الأمامية
تقدّر موضع المنصة واتجاهها من أطوال المشغلات المقاسة وهندسة المفاصل العلوية والسفلية. معادلات منصة Stewart لاخطية بدرجة كبيرة، لذلك تستخدم طرق عددية مثل Newton–Raphson للوصول تدريجياً إلى الحل.
الحركيات العكسية
تبدأ من الموضع والاتجاه المطلوبين وتحسب الطول اللازم لكل مشغل. وهي أكثر مباشرة وتستخدم لتوليد أوامر موضع مؤازرة في الوقت الحقيقي للحركة المنسقة.
الاستخدامات
- مراقبة ومعايرة الموضع والاتجاه
- توليد المسارات والتحكم بالحركة
- تحليل مجال العمل والتداخل
- المحاكاة والروبوتات وأنظمة التحكم بالوضع
يتطلب التنفيذ الفوري أيضاً تعريف الإحداثيات ومعايرة الهندسة وفحص الحدود وتجنب النقاط المفردة وتنعيم المسار وتوقيتاً حتمياً للمتحكم.