خوارزميات التحكم في منصة حركة بست درجات حرية

مبدأ التحكم

تشغل ستة محركات مؤازرة ست أسطوانات كهربائية متوازية تحمل المنصة المتحركة. ويؤدي تنسيق امتدادها إلى حركة انتقالية على المحاور X وY وZ ودوران حولها: التدحرج والميل والانحراف.

تحول الحركيات العكسية وضعية المنصة المطلوبة إلى أوامر موضع وسرعة لكل مشغل. وتغلق تغذية الموضع والسرعة حلقات التحكم المؤازر لتتبع المسار والتوقف بدقة، بينما تقدر الحركيات الأمامية الوضعية الفعلية من أطوال المشغلات المقاسة.

وظائف نظام التحكم

• التحكم في الموضع: تنسيق أوامر المشغلات داخل مجال العمل الآمن.
• الحدود: إنذار وحماية عند تجاوز أي مشغل نطاقه.
• إنذارات المؤازر: حماية من الحمل الزائد وأخطاء الاتصال والاهتزاز وارتفاع الحرارة.
• واجهة التشغيل: عرض المعلمات والأوامر ووضعية المنصة والتغذية الراجعة والمنحنيات والحالة.
• إيقاف الطوارئ: توقف آمن وفوري عند الأعطال الخطرة.
• العودة والتموضع: رجوع تلقائي إلى الصفر أو إلى وضعية محددة.
• الفحص الذاتي: اختبارات بدء التشغيل وتقرير حالة الوحدات.