أنظمة التحكم

خوارزميات التحكم في منصة حركة بست درجات حرية مبدأ التحكم تشغل ستة محركات مؤازرة ست أسطوانات كهربائية متوازية تحمل المنصة المتحركة. ويؤدي تنسيق امتدادها إلى حركة انتقالية على المحاور X وY وZ ودوران حولها: التدحرج والميل والانحراف. تحول الحركيات العكسية وضعية المنصة المطلوبة إلى أوامر موضع وسرعة لكل مشغل. وتغلق تغذية الموضع والسرعة حلقات التحكم المؤازر لتتبع المسار والتوقف بدقة، بينما تقدر الحركيات الأمامية الوضعية الفعلية من أطوال المشغلات المقاسة. وظائف نظام التحكم التحكم في الموضع: تنسيق أوامر المشغلات داخل…

الحركيات الأمامية والعكسية لمنصات 3 و6 درجات حرية الحركيات الأمامية تقدّر موضع المنصة واتجاهها من أطوال المشغلات المقاسة وهندسة المفاصل العلوية والسفلية. معادلات منصة Stewart لاخطية بدرجة كبيرة، لذلك تستخدم طرق عددية مثل Newton–Raphson للوصول تدريجياً إلى الحل. الحركيات العكسية تبدأ من الموضع والاتجاه المطلوبين وتحسب الطول اللازم لكل مشغل. وهي أكثر مباشرة وتستخدم لتوليد أوامر موضع مؤازرة في الوقت الحقيقي للحركة المنسقة. الاستخدامات مراقبة ومعايرة الموضع والاتجاه توليد المسارات والتحكم بالحركة تحليل مجال العمل والتداخل المحاكاة والروبوتات وأنظمة التحكم…

الحركيات العكسية للتحكم بحركة 3 و6 درجات حرية يوصف موضع المنصة بإزاحات X وY وZ والدوران حولها. تحسب الحركيات العكسية في منصة Stewart أطوال المشغلات الستة اللازمة للموضع والاتجاه المطلوبين. خطوات الحساب تعريف إحداثيات المفاصل العلوية والسفلية. بناء مصفوفة الدوران ومتجه الإزاحة. تحويل كل مفصل علوي إلى نظام إحداثيات القاعدة. حساب المسافة إلى المفصل السفلي المقابل. فحص حدود الشوط والسرعة والتسارع وزاوية المفاصل ومجال العمل. تستخدم الحركيات العكسية للأوامر الفورية، بينما تتطلب الحركيات الأمامية عادة حلاً عددياً تكرارياً. وتعتمد الدقة…

خوارزميات ترشيح الحركة لمنصات بست درجات حرية تحول خوارزمية ترشيح الحركة بيانات التسارع والسرعة الزاوية إلى أوامر للمنصة مع إبقاء الآلية ضمن مجال عملها المحدود. العمل تحجيم وتنسيق إشارات حركة المركبة مكونات تمرير عالٍ لإشارات التسارع القصيرة تنسيق الميل لمحاكاة التسارع المستمر ضمن حدود آمنة إعادة المنصة تدريجياً إلى الوضع المحايد تطبيق حدود المجال والسرعة والتسارع والراحة تمنع الخوارزمية بلوغ الحدود بسرعة وتحسن التطابق بين الحركة والمشهد البصري في محاكيات الطيران والقيادة والسكك الحديدية والملاحة والواقع الافتراضي. وللسلامة أولوية على…

متحكم حركة متعدد درجات الحرية يستقبل المتحكم أوامر الموضع أو المسار، وينفذ حسابات الحركيات والمسار، ويرسل أوامر موضع أو سرعة أو عزم متزامنة إلى وحدات القيادة المؤازرة. وتغلق تغذية المشفرات والحساسات حلقات التحكم. الوظائف استيفاء متعدد المحاور وتوليد المسارات حركيات أمامية وعكسية تحكم فوري حتمي واستجابة سريعة حماية مجال العمل والمشغلات والمفاصل المرجعة والتهيئة والإيقاف الطارئ وإدارة الأعطال تسجيل البيانات ومنحنيات فورية وواجهة تشغيل واجهات لحواسيب المحاكاة ومعدات الطرف الثالث التكامل الحساسات: موضع المشغلات والمنصة والسرعة والتسارع والقوة الاختيارية وحدات…