الحركيات العكسية للتحكم بحركة 3 و6 درجات حرية
يوصف موضع المنصة بإزاحات X وY وZ والدوران حولها. تحسب الحركيات العكسية في منصة Stewart أطوال المشغلات الستة اللازمة للموضع والاتجاه المطلوبين.
خطوات الحساب
- تعريف إحداثيات المفاصل العلوية والسفلية.
- بناء مصفوفة الدوران ومتجه الإزاحة.
- تحويل كل مفصل علوي إلى نظام إحداثيات القاعدة.
- حساب المسافة إلى المفصل السفلي المقابل.
- فحص حدود الشوط والسرعة والتسارع وزاوية المفاصل ومجال العمل.
تستخدم الحركيات العكسية للأوامر الفورية، بينما تتطلب الحركيات الأمامية عادة حلاً عددياً تكرارياً. وتعتمد الدقة على الهندسة والإحداثيات والمعايرة.