Sistema de control adaptativo basado en modelo para plataforma de seis GDL
Plataforma de investigación para estudiar cinemática, dinámica, control adaptativo y coordinación multieje de un mecanismo Stewart de seis grados de libertad.
Funciones de investigación
- Cálculo cinemático inverso y directo
- Generación de trayectorias y órdenes de longitud de actuadores
- Variación del modelo de carga útil y centro de gravedad
- Realimentación, rechazo de perturbaciones y compensación adaptativa
- Adquisición de datos en tiempo real y comparación de prestaciones
Pueden proporcionarse interfaces para MATLAB/Simulink, controladores industriales o software en tiempo real del cliente, según el alcance del proyecto.