6dof运动平台,3dof运动控制器控制高精度多自由度

6dof运动平台,3dof运动控制器控制高精度多自由度,一个强壮的控制机器人系统的方法的关键就是运动方程,这些方程不仅仅描述了系统的几何结构,他们也使得具有足够处理能力和速度的现代运动控制器,能够完成必要的计算,以提供对系统的平滑运动控制。运动方程通常在实时领域可以直接求解,然而,对于一些复杂系统,直接求解无法实现,可以采用一些算法,进行求解。高性能的现代控制器提供了特定的结构,可以在控制系统内固化这些等式,为很多领域提供了开发机器人系统的可能性。

6dof运动平台,3dof运动控制器控制高精度多自由度插图

六自由度平台需要按预先设定好的姿态序列,实现平台的X,Y,Z三坐标和俯仰,摆动,旋转的平滑运动。实时计算每时每刻油缸应该到达的位置,并把目标位置快速给到控制回路,由控制器通过最小误差的闭环控制算法控制油缸达到目标位置。它要求控制器是计算能力很高,并且需要一种简捷高效的算法来实现。
      美国DELTA RMC150控制器内部提供了很多高级控制算法,充分利用这些功能,可以大大降低计算能力的要求。只要预先给出不同的姿态序列,就可以由控制器来完成后续的计算和平台实际姿态与目标姿态的完美再现。其动态特性可以模拟出真实的车辆运行情况。
     大家通常觉得六自由度平台特别是液压控制的六自由度平台是很复杂高端的系统,曾经看到很多系统采用两米高的计算机控制柜来进行控制。也许你想不到RMC150作为六自由度平台控制器时其尺寸是不大于200mm见方的黑铁盒。

上一篇:
下一篇: